Сеть профессиональных контактов специалистов сварки.
             

Классификация промышленных роботов

Темы: Сварочное оборудование.

Классификация промышленных роботов имеет особенность, которая состоит состоит в научно обоснованном выборе признаков и выделении соответствующих им классификационных подразделений. Рассмотрим их.

1. Характер выполняемых промышленными роботами функций. По этому признаку различают роботы, непосредственно участвующие в технологическом процессе, и роботы, предназначаемые для выполнения транспортно-складских, погрузочно-разгрузочных и других вспомогательных операций.

2. Объем и разнообразие работ, которые могут ими осуществляться. Поэтому признаку промышленные роботы подразделяют на универсальные, специализированные и специальные.

Универсальные промышленные роботы обладают широкими технологическими возможностями, что предопределяет их количественное превосходство над специальными и специализированными. Специальные роботы рассчитаны на работу (подъем, перемещение, опускание и т.д.) с одинаковыми деталями или выполнение определенной технологической операции, а специализированные - на работу с конструктивно и технологически сходными деталями или выполнение однотипных технологических операций (процессов).

3. Метод управления, по которому различают роботы с ручным, копирующим и кнопочным управлением.

4. Грузоподъемность. В зависимости от нее роботы бывают сверхлегкие - на 0,1 ... 1,0 кг; легкие - на 1,6... 10 кг; средние - на 16...100 кг; тяжелые - на 160... 1000 кг и сверхтяжелые (> 1000 кг).

5. Класс точности позиционирования или воспроизведения траектории, согласно которому выделяют роботы с относительной погрешностью позиционирования или воспроизведения траектории, в %: до 0,01; >0,01 до 0,05; >0,05 до 0,1 и >0,1.

6. Степень их технического совершенства. По этому признаку различают роботы первого, второго и третьего поколений.

Роботы первого поколения (с программным управлением) применяют для: обслуживания станков, прессов, печей, сварочных установок и машин; выполнения основных технологических процессов (гибки, вальцовки, резки, сборки, сварки); погрузочно-разгрузочных и складских работ. Роботы второго поколения отличаются от роботов первого наличием чувствительных устройств (осязание, телевизионное зрение), имеют более сложное управляющее устройство. Роботы третьего поколения (интегральные роботы) в отличие от роботов второго поколения обрабатывают информацию, получаемую от органов чувств. Эти роботы применяют для работ, требующих распознавания образов (работа по чертежу), а также протекающих в сложных и изменяющихся условиях.

По типу информационной системы их подразделяют на роботы: с поисковой системой; отражением усилий; искусственным зрением; комбинированной информационной системой. Применяют эти роботы для: сборки и монтажа по монтажной схеме; выполнения работ, требующих информации о внешнем виде и свойствах предметов (трещины, загрязненность, цвет и т.д.); работ с неориентированными деталями произвольной формы.

В зависимости от назначения промышленных роботов признаками классификации могут быть тип привода рабочих органов, тип системы управления, число манипуляторов (два - четыре и более), степень гибкости программы (уровень адаптации), тип рабочей зоны, способ задания режима работы, тип информационной системы, тип исполнения, быстродействие и т.д.

Всего в применяемых классификациях промышленных роботов используют до 20 признаков, а максимальное число признаков в одной классификации 9- 12. Практика показала, что такое число признаков классификации промышленных роботов сравнительно полно и достоверно характеризует их технические и эксплуатационные особенности. Поэтому недостатки существующих классификаций промышленных роботов кроются не в количественном составе признаков, а в отсутствие единой научно обоснованной системы выбора при знаков, последовательности и порядка включения их в классификацию, формирования соответствующих им классификационных подразделений (классов, подклассов, групп и других подразделений промышленных роботов), установления характера и форм связи между техническими параметрами и организационно-экономическими показателями представителей классификационных подразделений.

Отсутствие такой системы привело к тому, что почти все при меняемые классификации сводятся к обычному группированию промышленных роботов по некоторому числу при знаков без выделения по ним классификационных подразделений и без систематизации и анализа технических параметров и экономических показателей типовых прогрессивных промышленных роботов. Подобное группирование промышленных роботов ограничивает возможности классификации и принижает важную роль ее в совершенствовании производства сварных конструкций.

На современном этапе развития сварочной робототехники система классификации промышленных роботов должна удовлетворять следующим требованиям:

 

- она должна при минимальном числе признаков комплексно и наиболее полно характеризовать конструктивно-технологические, эксплуатационные особенности промышленных роботов и экономические показатели, достигаемые при их применении;

- признаки классификации промышленных роботов должны отражать не только достигнутые результаты, но и перспективы развития роботов. К таким признакам может быть отнесен тип системы управления робота, показывающий, с одной стороны, уровень конструктивного совершенства (автоматизации) и эксплуатационные возможности их в различных производственных условиях, а с другой, - перспективы развития роботов по рассматриваемому направлению; они состоят, например, в создании высокоразвитых адаптивных систем для контактной и дуговой сварки; систем управления производственными комплексами, включая основное технологическое оборудование и промышленные роботы первого поколения; в разработке алгоритма адаптивного группового управления роботами второго поколения;

- характеристика классификационных подразделений, выделенных по первому признаку классификации, должна включать в себя типовые операции (процессы), на которых применение роботов наиболее эффективно;

- в перечень классификационных подразделений по второму признаку классификации должны входить прогрессивные виды робототехники, отражающие перспективу повышения уровня механизации и автоматизации производства сварных конструкций;

- признаки классификации промышленных роботов, классификационные подразделения и основные технические и организационно-экономические характеристики их должны быть обозначены индексами, которые используются в планово-учетной документации;

- признаки классификации промышленных роботов и классификационные подразделения должны отражать научно-технические достижения и передовой опыт в сварочной робототехнике.

Классификация промышленных роботов по изложенной схеме устраняет субъективные решения этой задачи, позволяет осуществлять научный подход к созданию роботизированных участков, поточных линий, комплексно-механизированных и автоматизированных производств. Составными частями их являются: основное, вспомогательное оборудование, промышленные роботы, технологическая оснастка и технические средства, используемые при выполнении ряда специфичных работ для роботизированного производства: это составление программ, автономная наладка, контрольно-измерительные операции; учет регламентированных перерывов в работе, всех видов простоя оборудования и промышленных роботов, отдачи их в единицу времени; регулирование режимов работы системы машин и т.д.

Классификация промышленных роботов является основой изучения характера и степени влияния технических и организационных факторов на экономическую эффективность применения роботов.

Исследование взаимосвязи технических параметров и организационно-экономических показателей промышленных роботов - сложная задача ввиду ограниченного количества обобщенных данных по проектированию, производству и использованию промышленных роботов.

классификация промышленных роботов

Copyright. При любом цитировании материалов Cайта, включая сообщения из форумов, прямая активная ссылка на портал weldzone.info обязательна.

.